竹节虫行动迟缓，白天静伏在树枝上，晚上出来活动，取叶充饥。竹节虫在夜间活动，白天只是静静地呆着。由于竹节虫看上去非常像小树枝，所以一般不会被敌人发现。竹节虫伪装得十分巧妙，只有在爬动时才会被发现。

该虫静止时栖息在竹等植物上，具拟态和保护色，常不易被发现。雄虫较活泼，昼夜活动，一般夜间取食多。若虫、成虫腹端上屈，受惊扰时，常后退再落下，并以前胸背板前角发射臭液。两性生殖，卵散产，附着在树枝上或直接落地产卵，翌春在地表孵化，有的种类能进行孤雌生殖（例如：幽灵竹节虫）。