鱼龙身体呈纺锤形，很像鱼类，大小及习性与海豚大致相似。眼大，吻长，有利齿，肉食性，行动依赖于视觉，背部具肉质鳍。脊椎末端向下后方伸延，其上有肉质叶，形成倒歪尾型肉质尾。前、后肢均呈鳍状，颇像鱼类的胸鳍和腹鳍，其内为多排六角形的小骨所支持。

鱼龙与迷齿类和杯龙类同样，齿具有迷路状构造。在德国不仅骨骼，而且身体的外形也在黑色页岩中保存下来，已判明是流线型的体型。四肢具有鳍脚，各有一放尾鳍和肉质的背鳍。椎骨具神经棘，呈扁平盘状。脊椎骨的后部向下侧弯成为肉质尾鳍下叶的轴。四肢骨缩短，由扁平六角形的骨骼集合而成。