这个成语最开始的时候，来自北宋文学家苏轼写的一篇《拟孙权答曹操书》，苏轼为三国孙权虚拟一篇书信给曹操，信中，苏轼发挥想像，戏说孙权“卧薪尝胆”。这个无中生有的事，与勾践并不相关。

卧薪尝胆的主人公是勾践，原指越国国王勾践励精图治以图复国的事迹，后演变为成语，形容人刻苦自励，立志雪耻图强。

直到后来南宋时期，才屡屡提到越王勾践卧薪尝胆。明末梁鱼的《浣溪沙》剧本，极力了渲染勾践苦心志、劳筋骨卧薪尝胆的英雄作为。明末作家冯梦龙在自己的历史小说中，也多次提到勾践卧薪尝胆的故事，让这个故事家喻户晓。