小鹏汽车由何小鹏、夏珩、何涛等人发起，成立于2014年，总部位于广州，是广州橙行智动汽车科技有限公司旗下的互联网电动汽车品牌，团队主要成员来自广汽、福特、玛特斯拉、德尔福、法雷奥等知名整车与大型零部件公司。

2017年10月12日，小鹏汽车首款量产车型正式下线，在互联网造车行业中率先实现量产。小鹏汽车成为中国互联网造车新势力中，首家产品取得国家工信部产品公告并率先实现量产的互联网汽车公司。2017年10月23日，小鹏汽车宣布前特斯拉技术专家谷俊丽将出任小鹏汽车自动驾驶研发副总裁，全面负责小鹏汽车自动驾驶研发团队的创建，领导人工智能创新和自动驾驶软件的研发。

2018年1月，小鹏汽车交付了39辆新车，并成为首家进入乘联会新能源车销量榜的互联网造车企业。1月10日，小鹏汽车G3车型在美国CES国际电子消费展上全球首发，将于2018年春季上市。1月29日，小鹏汽车正式宣布启动22亿元人民币的B轮融资，获得阿里巴巴、富士康和IDG资本的联合领投，在B轮融资完成后，小鹏汽车在资本市场的资金将超过50亿元人民币。