1、孙悟空

赛亚人，原名卡卡罗特。有两个儿子。小时候，因战斗力太低而被送到地球。与布尔玛相遇后开始踏上寻找龙珠的旅程。喜欢和强大的对手战斗。在与弗利萨战斗之时，因小林被杀而极度愤怒，觉醒成为传说中的战士超级赛亚人。凭借不屈的斗志和强韧的肉体，打倒了众多的敌人。

2、孙悟饭

孙悟空的长子，悟空为了纪念死去的爷爷给他起了孙悟饭这个名字。母亲是琪琪。悟饭自小就有极强的天赋， 但与悟空相反，并不喜欢战斗，反而梦想是成为一名学者。在小时候接受了比克严格的修行后，而有所成长，对比克犹如师父一般尊敬。在沙鲁游戏中被激发出潜能而战胜沙鲁拯救了地球。

3、孙悟天、特兰克斯

孙悟天是孙悟空的次子，也即是悟饭的弟弟。在沙鲁游戏之后诞生，因此在没有见过父亲的情况下成长。外表以及无邪的性格和幼年悟空一模一样。虽然年纪小，却在和好朋友特兰克斯的对决游戏之下掌握了格斗技。还无法控制力量，不过有着极高的天赋，从小就能轻松变身为超级赛亚人。

特兰克斯是贝吉塔和布尔玛之子，分别是未来特兰克斯和小特兰克斯两人。由于继承了赛亚人王子贝吉塔和天才发明家布尔玛的血脉，因而在格斗方面出类拔萃，头脑也很聪明。

4、贝吉塔

贝吉塔行星的王子，性格高傲，自尊心极高的精英战士。自从在地球败给悟空之后，就一直把卡卡罗特当成他人生的宿敌，与主角是敌友关系。曾经是残忍的邪恶战士，但经过和主角等人的战斗，在地球与布尔玛和儿子特兰克斯一同生活的过程中，似乎有了一颗温和的心。

5、小林

从以前开始和悟空一同在龟仙人之处修行的地球人之中的最强战士。和悟空一起经历了无数战斗。虽然有胆小的一面，但却有着当同伴遭遇危机时不论面对任何强敌都会挺身而出的勇气。在和沙鲁战斗之后，与人造人18号结婚，并有一个女儿玛伦。

6、短笛

龙珠发祥地那美克星的战士。曾经是令地球陷入恐怖深渊的比克大魔王之子，也是悟空的对手，后来改邪归正成为悟空的伙伴。性格沉着冷静，为人严厉， 是悟饭的师父，现在在神殿生活。